Grün Erkennung

Die Erkennung welche Pixel im Bild zum Spielfeld gehören kann die Erkennung weiterer Objekte wie Feldlinien, andere Roboter und Ball vereinfachen und sichrerer machen. Das Spielfeld im RoboCup ist grün. Eine Möglichkeit das Feld zu erkennen ist also die Pixel nach ihrer Farbe zu klassifizieren, d.h. zu erkennen ob sie grün sind. Diese Grünerkennung hängt allerdings stark von der Beleuchtung ab und ist auch Anfällig für Schatten den die Roboter selbst werfen.

Die Aufgabe in diesem Seminarprojekt ist es die Grünerkennung von 4 verschiedenen RoboCup SPL Teams auszuwerten zu vergleichen. Hierfür sollen die Algorithmen in Python implementiert werden und anschließend evaluiert werden. Ein Datensatz wird dafür bereitgestellt.

Weitere mögliche Aufgabe:
Auf der basis des Vergleiches kann eine eigene Lösung entwickelt werden. Zum Beispiel mit DNN's für Semantische Segmentierung.

Relevante Publikationen und Abschlussarbeiten:

Informationen zum Nao Team Humboldt

Website: https://naoth.de
RoboCup Regeln: https://cdn.robocup.org/spl/wp/2021/01/SPL-Rules-2021.pdf
Slack: https://naoth.slack.com
Public Github: https://github.com/BerlinUnited
Internal Gitlab: https://scm.cms.hu-berlin.de/berlinunited

Quellcode anderer RoboCup SPL Teams

Public NaoTH Repo: https://github.com/BerlinUnited/NaoTH
Public Nao Devils Repo: https://github.com/NaoDevils/CodeRelease
Public B-human Repo: https://github.com/bhuman/BHumanCodeRelease
Bembelbots: https://github.com/Bembelbots
rUNSWift: https://github.com/UNSWComputing/rUNSWift-2019-release Hulks: https://github.com/HULKs/HULKsCodeRelease

Publikationslisten anderer Teams

Eventuell können Arbeiten anderer Teams hilfreich sein.

Naoth: https://www.naoteamhumboldt.de/en/publications/
Hulks: https://hulks.de/publications/
B-Human Abschlussarbeiten: https://b-human.de/theses-en.html
B-Human Publikationen: https://b-human.de/publications-en.html
Bembelbots: https://www.jrl.cs.uni-frankfurt.de/web/robocup/publications/
rUNSWift: https://github.com/UNSWComputing/rUNSWift-2019-release/raw/master/rUNSWift_Team_Report.pdf

Weitere Angaben

Betreuung und Technische Unterstützung: Heinrich Mellmann Arbeit im Labor notwendig: eventuell
Eigener PC notwendig: ja